Připojení companion computeru k PX4 autopilotovi

[kaklik]

Za účelem plnění některých letových úloh balonu, je potřeba k PX4, připojit companion-computer. V našem případě to bude nejspíše RPi Zero, které bude PX4 autopilotovi dávat high-level příkazy. (Kam má autopilot letět, jestli se odpojit od balonu a podobně).

Z diskuse se na toto téma vyplývá, že vhodným řešením by mohla být MAVLink komunikace, nikoliv MicroRTPS, které je určené pro real-time řízení a RPi Zero by bylo takovým datovým tokem pravděpodobně zbytečně přetěžováno.

K vyřešení problému jsou potřeba následující kroky

• Fyzicky propojit PX4 autopilota a RPi zero přes TELEM konektor (Zřejmě by mělo vydržet 3V3 logiku.)
• Zprovoznit příjem základních dat z autopilota nějakou jednoduchou aplikací běžící v RPi Zero.
• Zprovoznit posílání MAVLink příkazů z aplikace běžící na RPi Zero do PX4 autopilota.
  • Přepínání letových režimů autopilota
  • Zadání cíle GoTo
• Zprovoznit posílání MAVLink paketů do pozemní stanice (Přes PX4)
  • QGC připojené přes telemetrii musí vidět heartbeat packety informující o tom, že řídící aplikace na RPi zero běží.

[kaklik]

@petrvelicka úspěšně realizoval první krok a propojil autopilota s RPi zero! :)

[roman-dvorak]

@petrvelicka Ahoj, jsou nějaké nové poznatky z komunikace autopilota s malinou?

[kaklik]

@slimonslimon mezitím našel tenhle nástroj: https://www.docs.rpanion.com/software/rpanion-server