diff --git a/src/Dynamixel2Arduino.cpp b/src/Dynamixel2Arduino.cpp
index dc53fdf..fb83bde 100644
--- a/src/Dynamixel2Arduino.cpp
+++ b/src/Dynamixel2Arduino.cpp
@@ -61,6 +61,9 @@ const uint16_t model_number_table[] PROGMEM = {
     PRO_M54P_040_S250_R, PRO_M54P_060_S250_R,
     PRO_H42P_020_S300_R, 
     PRO_H54P_100_S500_R, PRO_H54P_200_S500_R
+
+    RH_P12_RN,
+    RH_P12_RNA
 };
 
 const uint8_t model_number_table_count = sizeof(model_number_table)/sizeof(model_number_table[0]);
@@ -311,6 +314,7 @@ bool Dynamixel2Arduino::setBaudrate(uint8_t id, uint32_t baudrate)
     case XC330_T181:
     case XL330_M288:
     case XL330_M077:
+    case RH_P12_RN:
       switch(baudrate)
       {
         case 9600:
@@ -455,6 +459,7 @@ bool Dynamixel2Arduino::setBaudrate(uint8_t id, uint32_t baudrate)
     case PRO_M42P_010_S260_R:
     case PRO_M54P_040_S250_R:
     case PRO_M54P_060_S250_R:
+    case RH_P12_RNA:
       switch(baudrate)
       {
         case 9600:
@@ -757,7 +762,17 @@ bool Dynamixel2Arduino::setOperatingMode(uint8_t id, uint8_t mode)
         ret = writeControlTableItem(ControlTableItem::OPERATING_MODE, id, 16);
       }
       break;
-      
+
+    case RH_P12_RN:
+    case RH_P12_RNA:
+      if (mode == OP_CURRENT) {
+        ret = writeControlTableItem(ControlTableItem::OPERATING_MODE, id, 0);
+      }
+      else if (mode == OP_CURRENT_BASED_POSITION) {
+        ret = writeControlTableItem(ControlTableItem::OPERATING_MODE, id, 5);
+      }
+      break;
+
     default:
       break;
   }
diff --git a/src/actuator.cpp b/src/actuator.cpp
index f30348e..fd3c602 100644
--- a/src/actuator.cpp
+++ b/src/actuator.cpp
@@ -349,7 +349,8 @@ const ModelControlTableInfo_t pro_r_control_table[] PROGMEM = {
 
 const ModelControlTableInfo_t pro_ra_pro_plus_control_table[] PROGMEM = {
 #if (ENABLE_ACTUATOR_PRO_RA\
- || ENABLE_ACTUATOR_PRO_PLUS)
+ || ENABLE_ACTUATOR_PRO_PLUS\
+ || ENABLE_ACTUATOR_RH_P12_RNA)
   {ControlTableItem::MODEL_NUMBER,             0, 2},
   {ControlTableItem::MODEL_INFORMATION,        2, 4},
   {ControlTableItem::FIRMWARE_VERSION,         6, 1},
@@ -416,6 +417,58 @@ const ModelControlTableInfo_t pro_ra_pro_plus_control_table[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::LAST_DUMMY_ITEM,          0, 0}
 };
 
+const ModelControlTableInfo_t rh_p12_rn_control_table[] PROGMEM = {
+#if (ENABLE_ACTUATOR_RH_P12_RN)
+  {ControlTableItem::MODEL_NUMBER,             0, 2},
+  {ControlTableItem::MODEL_INFORMATION,        2, 4},
+  {ControlTableItem::FIRMWARE_VERSION,         6, 1},
+  {ControlTableItem::ID,                       7, 1},
+  {ControlTableItem::BAUD_RATE,                8, 1},
+  {ControlTableItem::RETURN_DELAY_TIME,        9, 1},
+  {ControlTableItem::OPERATING_MODE,          11, 1},
+  {ControlTableItem::MOVING_THRESHOLD,        17, 4},
+  {ControlTableItem::TEMPERATURE_LIMIT,       21, 1},
+  {ControlTableItem::MAX_VOLTAGE_LIMIT,       22, 2},
+  {ControlTableItem::MIN_VOLTAGE_LIMIT,       24, 2},
+  {ControlTableItem::ACCELERATION_LIMIT,      26, 4},
+  {ControlTableItem::CURRENT_LIMIT,			  30, 2},
+  {ControlTableItem::VELOCITY_LIMIT,          32, 4},
+  {ControlTableItem::MAX_POSITION_LIMIT,      36, 4},
+  {ControlTableItem::MIN_POSITION_LIMIT,      40, 4},
+  {ControlTableItem::EXTERNAL_PORT_MODE_1,    44, 1},
+  {ControlTableItem::EXTERNAL_PORT_MODE_2,    45, 1},
+  {ControlTableItem::EXTERNAL_PORT_MODE_3,    46, 1},
+  {ControlTableItem::EXTERNAL_PORT_MODE_4,    47, 1},
+  {ControlTableItem::SHUTDOWN,                48, 1},
+
+  {ControlTableItem::TORQUE_ENABLE,           562, 1},
+  {ControlTableItem::LED_RED,                 563, 1},
+  {ControlTableItem::LED_GREEN,               564, 1},
+  {ControlTableItem::LED_BLUE,                565, 1},
+  {ControlTableItem::POSITION_D_GAIN,         590, 2},
+  {ControlTableItem::POSITION_I_GAIN,         592, 2},
+  {ControlTableItem::POSITION_P_GAIN,         594, 2},
+  {ControlTableItem::GOAL_POSITION,			  596, 4},
+  {ControlTableItem::GOAL_VELOCITY,           600, 4},
+  {ControlTableItem::GOAL_CURRENT,            604, 2},
+  {ControlTableItem::GOAL_ACCELERATION,       606, 4},
+  {ControlTableItem::MOVING,                  610, 1},
+  {ControlTableItem::PRESENT_POSITION,        611, 4},
+  {ControlTableItem::PRESENT_VELOCITY,        615, 4},
+  {ControlTableItem::PRESENT_CURRENT,         621, 2},
+  {ControlTableItem::PRESENT_INPUT_VOLTAGE,   623, 2},
+  {ControlTableItem::PRESENT_TEMPERATURE,     625, 1},
+  {ControlTableItem::EXTERNAL_PORT_DATA_1,    600, 2},
+  {ControlTableItem::EXTERNAL_PORT_DATA_2,    602, 2},
+  {ControlTableItem::EXTERNAL_PORT_DATA_3,    604, 2},
+  {ControlTableItem::EXTERNAL_PORT_DATA_4,    606, 2},
+  {ControlTableItem::STATUS_RETURN_LEVEL,     891, 1},
+  {ControlTableItem::HARDWARE_ERROR_STATUS,   892, 1},
+
+#endif
+  {ControlTableItem::LAST_DUMMY_ITEM,          0, 0}
+};
+
 ControlTableItemInfo_t DYNAMIXEL::getControlTableItemInfo(uint16_t model_num, uint8_t control_item)
 {
   uint8_t item_idx, i = 0;
@@ -547,9 +600,14 @@ ControlTableItemInfo_t DYNAMIXEL::getControlTableItemInfo(uint16_t model_num, ui
     case PRO_M42P_010_S260_R:
     case PRO_M54P_040_S250_R:
     case PRO_M54P_060_S250_R:
+    case RH_P12_RNA:
       p_common_ctable = pro_ra_pro_plus_control_table;
       break;
-      
+
+    case RH_P12_RN:
+	  p_common_ctable = rh_p12_rn_control_table;
+	  break;
+
     default:
       break;
   }
diff --git a/src/actuator.h b/src/actuator.h
index dcef381..fc23b0d 100644
--- a/src/actuator.h
+++ b/src/actuator.h
@@ -180,6 +180,14 @@
 #ifndef PRO_L42_10_S300_R
 #define PRO_L42_10_S300_R   (uint16_t)35072
 #endif
+
+#ifndef RH_P12_RN
+#define RH_P12_RN           (uint16_t)35073
+#endif
+#ifndef RH_P12_RNA
+#define RH_P12_RNA          (uint16_t)35074
+#endif
+
 #ifndef PRO_L54_30_S400_R
 #define PRO_L54_30_S400_R   (uint16_t)37928
 #endif
diff --git a/src/utility/config.h b/src/utility/config.h
index a12d246..fc17eae 100644
--- a/src/utility/config.h
+++ b/src/utility/config.h
@@ -33,6 +33,9 @@
 #define ENABLE_ACTUATOR_PRO_RA          1
 #define ENABLE_ACTUATOR_PRO_PLUS        1
 
+
+#define ENABLE_ACTUATOR_RH_P12_RN       1
+#define ENABLE_ACTUATOR_RH_P12_RNA      1
 #define DXL_BYTE_STUFF_SAFE_CNT         8