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SLAMTEC Aurora Remote SDK and Demo

English Version

Aurora

本代码库包含使用SLAMTEC Aurora Remote SDK的演示代码和项目框架。

先决条件

  • SLAMTEC Aurora 设备
  • 设备与主机之间的 WiFi 或以太网连接

构建先决条件

  • CMake 3.12 或更高版本
  • C++14 编译器 (gcc 7.5 或更高版本, MSVC 2019 或更高版本, clang 8 或更高版本)
  • 纯 C 可以用任何支持 C11 的 C 编译器编译 (但无法使用SDK中C++的功能)
  • OpenCV 4.2 或更高版本 (如果您想编译使用 OpenCV 的例子程序)

用于ROS

  • SLAMTEC官方提供Aurora的ROS包装节点，支持ROS 1和ROS 2。
  • 您可以在SLAMTEC Aurora网站上找到这些包装节点。(ROS Wrapper Nodes)
  • 一些Aurora特有的功能在ROS包装节点中不受支持，例如自动楼层检测。
  • 如果您想使用Aurora特有的功能，您需要使用Remote SDK。

关于 Remote SDK 和 SLAMWARE SDK

  • Remote SDK 是一个独立的库,可用于检索 SLAMTEC Aurora 特有的数据,如点云、地图和里程计。
  • SLAMWARE SDK 是一个更通用的库,可用于控制所有 SLAMTEC 产品,如 SLAMKIT、SLAMWARE、Apollo 机器人平台、A1/A2/A3 系列,并为建图、定位和导航等任务提供更高级的 API。
  • 目前,如果您想从 SLAMTEC Aurora 检索 3D 点云数据,您需要使用 Remote SDK。
  • 对于未来的 SLAMWARE SDK 版本,我们将在 SLAMWARE SDK 中添加 Aurora 的 API。

您是否尝试过 SLAMTEC 官方工具?

我们强烈建议您首先使用 SLAMTEC 官方工具以获得更好的评估和开发体验。

  • Aurora Remote App Aurora Remote
  • RoboStudio RoboStudio

它们可以从以下链接下载:

Remote SDK API 参考文档

  • Remote SDK API Reference 这是Remote SDK的API参考。它包含所有函数在Remote SDK中的函数原型、参数描述和返回值。

构建演示的步骤

  1. 克隆仓库及其子模块：

    git clone --recurse-submodules https://github.com/Slamtec/aurora_remote_sdk_demo.git

  2. （可选）安装使用OpenCV的演示所需的依赖：

    例如，在Ubuntu上：

    sudo apt-get install -y libopencv-dev

  3. 使用CMake构建演示。

    # 导航到源代码目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make

  4. 运行演示。

如何在目标机器上部署SDK

  • 预编译的库仅依赖于C++标准库，因此可以部署在任何支持C++14的机器上。
  • 对于Linux平台，还需确保glibc版本为2.31或更高。

关于演示程序

map_render

map_render

  • 这个演示展示了如何渲染来自Aurora设备的VSLAM地图数据。
  • 它将订阅设备的地图数据、关键帧数据和地图点数据，并在屏幕上渲染地图、关键帧和地图点。
  • 地图将以垂直视图渲染，关键帧将渲染在地图上。
  • 此演示需要OpenCV。

frame_preview

frame_preview

  • 这个演示展示了如何从Aurora设备订阅跟踪帧和原始相机图像。
  • 此演示需要OpenCV。

lidar_scan_plot

lidar_scan_plot

  • 这个演示展示了如何获取Aurora自带的2D激光雷达的扫描数据并进行渲染显示。
  • 提供了两种数据获取方式
    1. 通过回调函数
    2. 通过轮询
  • 激光雷达扫描点的信号强度信息（RSSI）也可以被获取并进行了显示
  • 此演示需要OpenCV。

lidar_2dmap_render

lidar_2dmap_render

  • 这个演示展示了如何从Aurora设备获取同步的激光2D栅格地图并进行实时渲染显示。
  • 同时，自动楼层检测功能也被启用。
  • 此演示需要OpenCV。

simple_pose

Aurora SDK Version: 1.1.0-rc1
Device connection string not provided, try to discover aurora devices...
Waiting for aurora devices...
Found 1 aurora devices
Device 0
  option 0: tcp/[fe80::ad94:89de:cef2:dcb4]:7447
  option 1: tcp/192.168.1.212:7447
Selected first device: 
Connecting to the selected device...
Connected to the selected device
Current pose: 0, 0, 0 Euler: 0, 0, 0
Current pose: -33.4066, 72.7162, 0.946953 Euler: -1.55303, -0.0350474, -0.506329
Current pose: -33.3551, 72.8021, 0.941662 Euler: -1.5259, -0.0374291, -0.504501
Current pose: -33.3551, 72.8021, 0.941662 Euler: -1.5259, -0.0374291, -0.504501
Current pose: -33.2553, 72.9822, 0.962029 Euler: -1.49077, -0.0652254, -0.45777
Current pose: -33.2125, 73.0723, 0.976967 Euler: -1.52022, -0.0478041, -0.425694
Current pose: -33.1693, 73.1591, 0.983566 Euler: -1.54432, -0.0495824, -0.389488
Current pose: -33.1236, 73.2395, 0.972832 Euler: -1.51365, -0.0605495, -0.412273
  • 这个演示展示了如何从Aurora设备获取当前位姿。

vslam_map_saveload

Defaulting to download
Trying to discover and select aurora device...
Found 1 aurora devices
Device 0
  option 0: tcp/[fe80::ad94:89de:cef2:dcb4]:7447
  option 1: tcp/192.168.1.212:7447
Selected first device: 
Downloading vslam map to auroramap.asb
Downloading vslam map 6.67%
  • 这个演示展示了如何从Aurora设备保存和加载地图。
  • 它可以作为一个命令行工具来保存和加载地图。

imu_fetcher

IMU Data: Accel: -0.941162, 0.406982, -0.0390625 Gyro: 1.95312, 4.08936, -1.2207
IMU Data: Accel: -0.9375, 0.407593, -0.0388184 Gyro: 2.2583, 3.84521, -1.64795
IMU Data: Accel: -0.936646, 0.407715, -0.0360107 Gyro: 2.68555, 3.35693, -2.19727
IMU Data: Accel: -0.934448, 0.405762, -0.0372314 Gyro: 2.86865, 3.11279, -2.62451
IMU Data: Accel: -0.933716, 0.40686, -0.0350342 Gyro: 3.05176, 2.80762, -2.74658
IMU Data: Accel: -0.934082, 0.406494, -0.0325928 Gyro: 3.11279, 2.74658, -2.62451
IMU Data: Accel: -0.938843, 0.407959, -0.0310059 Gyro: 3.11279, 2.99072, -2.44141
IMU Data: Accel: -0.936157, 0.406006, -0.0313721 Gyro: 3.23486, 3.23486, -2.31934
IMU Data: Accel: -0.938721, 0.402832, -0.026123 Gyro: 3.35693, 3.54004, -2.0752
IMU Data: Accel: -0.936279, 0.403931, -0.0252686 Gyro: 3.17383, 3.78418, -2.01416
IMU Data: Accel: -0.936768, 0.40332, -0.0247803 Gyro: 3.05176, 4.02832, -1.77002
  • 这个演示展示了如何从Aurora设备订阅IMU数据。

pure_c_demo

  • 这个演示展示了如何使用Aurora Remote SDK的纯C代码。