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‎gtsam/nonlinear/nonlinear.i‎

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Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -170,144 +170,144 @@ class Values {
170170

171171
// The order is important: Vector has to precede Point2/Point3 so `atVector`
172172
// can work for those fixed-size vectors.
173-
void insert(size_t j, Vector vector);
174-
void insert(size_t j, Matrix matrix);
175-
void insert(size_t j, const gtsam::Point2& point2);
176-
void insert(size_t j, const gtsam::Point3& point3);
177-
void insert(size_t j, const gtsam::Rot2& rot2);
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void insert(size_t j, const gtsam::Pose2& pose2);
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void insert(size_t j, const gtsam::Pose3& pose3);
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void insert(size_t j, const gtsam::Unit3& unit3);
185-
void insert(size_t j, const gtsam::Cal3_S2& cal3_s2);
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void insert(size_t j, const gtsam::Cal3DS2& cal3ds2);
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void insert(size_t j, const gtsam::Cal3Bundler& cal3bundler);
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void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Bundler>& camera);
197-
void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Fisheye>& camera);
198-
void insert(size_t j, const gtsam::PinholePose<gtsam::Cal3Unified>& camera);
199-
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173+
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174+
void insert(gtsam::Key j, Matrix matrix);
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217217

218218
template <T = {gtsam::Point2,
219219
gtsam::Point3}>
220-
void insert(size_t j, const T& val);
221-
222-
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223-
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void update(size_t j, const gtsam::NavState& nav_state);
248-
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249-
void update(size_t j, Matrix matrix);
250-
void update(size_t j, double c);
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257-
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void update(gtsam::Key j, Vector vector);
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void update(gtsam::Key j, double c);
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void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::Rot3& rot3);
275+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::Pose3& pose3);
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288+
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289+
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300+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<5>& X);
301+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<6>& X);
302+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<7>& X);
303+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<8>& X);
304+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<9>& X);
305+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<10>& X);
306+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<11>& X);
307+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<12>& X);
308+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<13>& X);
309+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<14>& X);
310+
void insert_or_assign(gtsam::Key j, const gtsam::ParameterMatrix<15>& X);
311311

312312
template <T = {gtsam::Point2,
313313
gtsam::Point3,
@@ -353,7 +353,7 @@ class Values {
353353
gtsam::ParameterMatrix<13>,
354354
gtsam::ParameterMatrix<14>,
355355
gtsam::ParameterMatrix<15>}>
356-
T at(size_t j);
356+
T at(gtsam::Key j);
357357
};
358358

359359
#include <gtsam/nonlinear/Marginals.h>
@@ -849,9 +849,9 @@ template <T = {gtsam::Point2, gtsam::StereoPoint2, gtsam::Point3, gtsam::Rot2,
849849
gtsam::imuBias::ConstantBias}>
850850
virtual class NonlinearEquality : gtsam::NoiseModelFactor {
851851
// Constructor - forces exact evaluation
852-
NonlinearEquality(size_t j, const T& feasible);
852+
NonlinearEquality(gtsam::Key j, const T& feasible);
853853
// Constructor - allows inexact evaluation
854-
NonlinearEquality(size_t j, const T& feasible, double error_gain);
854+
NonlinearEquality(gtsam::Key j, const T& feasible, double error_gain);
855855

856856
// enabling serialization functionality
857857
void serialize() const;

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