话题与服务

Author: HuangCongQing

README.md

@@ -15,6 +15,17 @@ ROS2：一开始只是学术界，后面成为机器人领域的普遍标准，
 别人已经早好轮子，集成起来，提高软件复用率。
 有的组织擅长建模，OR导航 OR物理识别，ROS就可以把这些组织都连接起来，帮助他们建立一种相互合作的的高效的方式，在已有成果做更多东西。
 
+1. 节点 节点管理器（婚介所）
+2. 话题&服务
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+两种通信机制：话题和服务
+* 话题：发布订阅模型 异步通信机制（单向），话题数据：消息
+* 服务：客户端 服务端模型 同步通信机制
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+![](https://cdn.nlark.com/yuque/0/2020/png/232596/1583747169660-fe70ab3f-7927-45f2-8d8a-651c0d365c41.png)
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 ## Reference
 书籍：《ROS机器人开发实践_胡春旭》