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srv.md

File metadata and controls

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srv文件

一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

类似msg文件，srv文件是用来描述服务(service)数据类型的，service通信的数据格式就定义在*.srv格式的文件中。它声明了一个服务类型，包括请求(request)和响应（reply）两部分。其格式声明如下，举例：

msgs_demo/srv/DetectHuman.srv

bool start_detect     #client请求服务格式
---                   #分界线
my_pkg/HumanPose[] pose_data    #server返回数据格式

msgs_demo/msg/HumanPose.msg

std_msgs/Header header
string uuid
int32 number_of_joints
my_pkg/JointPose[] joint_data

msgs_demo/msg/JointPose.msg

string joint_name
geometry_msgs/Pose pose
float32 confidence

以DetectHUman.srv文件为例，该服务例子取自OpenNI的人体检测ROS软件包。它是用来查询当前深度摄像头中的人体姿态和关节数的。srv文件格式很固定，第一行是请求的格式，中间用---隔开，第三行是应答的格式。在本例中，请求为是否开始检测，应答为一个数组，数组的每个元素为某个人的姿态（HumanPose）。而对于人的姿态，其实是一个msg。所以msg可以嵌套msg。srv也可以嵌套msg，但不能嵌套srv。

操作命令

具体的操作指令如下表：

rossrv 命令 作用
rossrv show 显示服务描述
rossrv list 列出所有服务
rossrv md5 显示服务md5sum
rossrv package 列出包中的服务
rossrv packages 列出包含服务的包

生成头文件

定义好了msg、srv文件之后，我们写的C++程序还不能直接使用.msg或者.srv文件内容。所以接下来，我们还需要做一些步骤，使.msg或者.srv文件变成.h头文件。

  1. 修改package.xml文件，添加依赖信息
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
  1. 修改CMakeLists.txt,声明.msg或者.srv文件信息，也添加依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
rospy
std_msgs
)

add_message_files(
FILES
DetectHuman.srv   
HumanPose.msg 
JointPos.msg
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES publish_subscribe_demo
CATKIN_DEPENDS  roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)
  1. 最后一步，执行编译命令，.msg或者.srv文件编译后生成文件就是相同文件名的.h头文件了
catkin_make

谨记：执行catkin_make必须在工作空间的最顶层目录执行。 编译生成的头文件在 devel/include/ 的文件里

常用srv类型

介绍常见的srv类型及其定义， srv类型相当于两个msg通道，一个发送，一个接收。

  1. AddTwoInts.srv

文件位置：自定义srv文件

#对两个整数求和，虚线之上是输入量，之下是返回量
int32 a
int32 b
---
int32 sum
  1. Empty.srv

文件位置：std_srvs/Empty.srv

#代表一个空的srv类型
---
  1. **GetMap.srv **

文件位置:nav_msgs/GetMap.srv

#获取地图，注意请求部分为空
---
nav_msgs/OccupancyGrid map
  1. GetPlan.srv

文件位置:nav_msgs/GetPlan.srv

#得到一条从当前位置到目标点的路径
geometry_msgs/PoseStamped start        #起始点
geometry_msgs/PoseStamped goal        #目标点
float32 tolerance    #到达目标点的x，y方向的容错距离
---
nav_msgs/Path plan
  1. SetBool.srv

文件位置：std_srvs/SetBools.srv

bool data # 启动或者关闭硬件
---
bool success   # 标示硬件是否成功运行
string message # 运行信息
  1. SetCameraInfo.srv

文件位置:sensor_msgs/SetCameraInfo.srv

#通过给定的CameraInfo相机信息，来对相机进行标定
sensor_msgs/CameraInfo camera_info        #相机信息
---
bool success            #如果调用成功，则返回true
string status_message    #给出调用成功的细节
  1. SetMap.srv

文件位置：nav_msgs/SetMap.srv

#以初始位置为基准，设定新的地图
nav_msgs/OccupancyGrid map
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped initial_pose
---
bool success
TalkerListener.srv
#文件位置: 自定义srv文件
---
bool success   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等
  1. Trigger.srv

文件位置:std_srvs/Trigger.srv

---
bool success   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等