11/3-4_つくば4回目

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11/3-4のつくばチャレンジ実験走行4回目に関して，準備と当日やることについて議論する．

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準備

• pointcloud_to_laserscanのパラメータ調整 #35
• jetsonが再起動する原因の調査 #34
• 旋回時のずれについて #36
• つくば全体の地図作成（2D） #30

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起こった問題

• 熱警告により，自律走行を継続することが困難であった
  cpu 97％ → その後，ロボットのbox部分に直射日光が当たらないように，濡れタオルを天板の上に設置．

• can't open serial port /dev/sensors/icart-mini と表示されて，bringupが起動しないことが多々あった．
  津田沼→つくばへロボットを運ぶ際に，モータドライバにモータを挿しっぱなしだった

• waypointで止まってしまう場所がいくつかあった

• waypointの場所が不適切な箇所がいくつかあった

• 障害物回避が不十分（ロボットとのすれ違いがほぼできなかった）

• 右側通行すべきところで左側を走行してしまうことが多く，他大のロボットと正面でぶつかりそうになることが多かった

• 確認走行エリアでの天井を見てしまう問題で3.0 → 2.3 に下げることで一部天井を見なくなることを確認　→　もう少し下げる必要あり（2.0くらい？）

• 片方のキャスターが浮いている

• 信号を抜けて公園に入るところで丸っこい石のようなものを検出できない　→　LiDARの見る高さを少し下げれば解決？　確か今は下限が0m

• 確認走行エリアを抜けた後のセブンに向かう直線部でカラーコーンの位置が毎度変わるため，waypointを大きくする必要がある

• 現在の速度では信号を渡り切るのが少々厳しいかも

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確認走行を抜けたところから，横断歩道→公園→ゴール付近までのrosbagを取得した．
https://drive.google.com/drive/folders/17MyrU9h8_cJrBNq-IKReXHI6ixC9TTVG?usp=drive_link