11/17-19_つくば5回目+本番

[masakifujiwara1]

つくば本番前の2日間と本番に向けて，準備することと当日行うことを議論する．

[masakifujiwara1]

waypointに関して

• [waypoint] stop waypointから復帰する際のclear costmap #42
• [waypoint]コーン対策 #41

を行った．

[masakifujiwara1]

横断歩道における自己位置推定の破綻に関して，以下のissueで議論した．

• 横断歩道で自己位置推定が破綻する事象について #40

[masakifujiwara1]

以下の内容を行った．

• ゴール付近の地図作成 #44

[Ryusei-Baba]

11/17議論

• ypspurがdisconnectしてしまう
  →　dmsgsコマンドによりUSBの接続（モータドライバとJetson）を確認した結果，4回ほど接続が切れていた．
  →　接続が切れていたことから，ソフトウェアではなくハードウェアに問題があるのではないかと考えた．
  →　ケーブルの変更により改善を試みる．また，udevadmによりその様子を監視する．

• 車道を走るところで自己位置がずれてしまう
  →　pointcloud_to_laserscanのパラメータ（LiDARよりも下の値の設定）が地図を作成したときとは違うため（変更したため）自己位置がずれた．
  →　パラメータをもとに戻したら自己位置推定が改善した様子が見られた．
  →　このことから地図作成時とナビゲーション時のパラメータはあまり変えないほうが良さそう．

[masakifujiwara1]

1119

結果として，スタート直後（13m）で失敗となった．
以下の本走行時のrviz画面を見ると，前方のチームの随行員がコストに反映され，ロボットが停止した際に自己位置推定が破綻している．
https://drive.google.com/file/d/1A6VaacHUzDp3QAel9AHilxe8lgcKg2tr/view?usp=drive_link

考えられる要因として，オドメトリの信頼度（odom_alpha関連）を低くしていたことで，誘拐問題が起こった可能性がある．
以下に，box2とbox3のオドメトリをプロットした図を示す．

• box3（IMU無，本走行後のjoycon操作）
  

• box2（IMU有，本走行）
  

• box2（IMU無，本走行）
  

これらのことから，IMUを使用してrobot_localizationでodometryを信頼できるようにしておく必要があったと考えられる．

[masakifujiwara1]

2023 つくばチャレンジ総評

良かったところ

• ROS2で自己位置推定を行い，自律移動するノウハウが得られた

改善点

• タスク表での情報共有が不足していた
• IMUの問題を認識していながら，その問題に取り組めていなかった
• 選択と集中を行い，早い段階で最低限の安定した自律移動ができるようにすべきだった

[masakifujiwara1]

1118

• カーソルを大きくする設定をしたところ，画面を正常に操作することができなくなった

１．記録走行する前
確認エリア→横断歩道ですれ違う際に停止，諦め

２．記録走行
確認エリア抜けれず

スタートで挙動が不安定
→IMUなしでodomが信用できないため，自己位置推定が破綻

車道に出た際に自己位置推定が破綻
→IMU使用していないため，旋回でずれる