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File metadata and controls

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sciurus17_control

このパッケージはros2_control をベースにした、Sciurus17 のコントローラパッケージです。

Table of Contents

ros2_control Files

Setup

sciurus17_hardwareがSciurus17実機と通信するために、 PCとSciurus17の設定が必要です。

USB Port Configuration

次の方法でsciurus17_controlが実機と通信するために用いるUSBシリアル変換デバイス名を固定します。

ros2 run sciurus17_tools create_udev_rules

実行後に再起動しSciurus17を接続すると/dev/sciurus17spineが作成されるようになります。

How to Launch Nodes

sciurus17_control.launch.pyを実行すると、Controller Managerノードが起動し、 以下のコントローラが読み込まれます。

  • right_arm_controller (joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController)
  • right_gripper_controller (position_controllers/GripperActionController)
  • left_arm_controller (joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController)
  • left_gripper_controller (position_controllers/GripperActionController)
  • neck_controller (joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController)
  • waist_yaw_controller (joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController)
  • joint_state_broadcaster (joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster)

ノードが起動した後、 次のコマンドでジョイント角度情報（joint_states）を表示できます

ros2 topic echo /joint_states

Controller Manager Parameters

Controller Managerのパラメータは config/sciurus17_controllers.yaml で設定しています。

controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 100  # Hz

    right_arm_controller:
      type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController
    right_gripper_controller:
      type: position_controllers/GripperActionController

Control Cycle

update_rateは制御周期を設定します。

Controllers

Sciurus17の各関節を制御するコントローラの設定ができます。コントローラの名称と役割の対応は以下のとおりです。

  • right_arm_controller
    • 右腕制御用コントローラ
  • right_gripper_controller
    • 右グリッパ制御用コントローラ
  • left_arm_controller
    • 左腕制御用コントローラ
  • left_gripper_controller
    • 左グリッパ制御用コントローラ
  • neck_controller
    • 首制御用コントローラ
  • waist_yaw_controller
    • 腰制御用コントローラ

sciurus17_hardware Parameters

sciurus17_hardwareのパラメータは sciurus17_description/urdf/sciurus17.urdf.xacro で設定しています。

  <xacro:arg name="port_name" default="/dev/sciurus17spine" />
  <xacro:arg name="baudrate" default="3000000" />
  <xacro:arg name="timeout_seconds" default="1.0" />
  <xacro:arg name="manipulator_config_file_path" default="" />

USB Port

port_nameはSciurus17との通信に使用するUSB通信ポートを設定します。

Baudrate

baudrateはSciurus17に搭載したDynamixelとの通信ボーレートを設定します。

デフォルト値には3000000 (3 Mbps)を設定しています。

Communication Timeout

timeout_secondsは通信タイムアウト時間（秒）を設定します。

sciurus17_hardwareは、一定時間（デフォルト1秒間）通信に失敗し続けると、 read/write動作を停止します。 USBケーブルや電源ケーブルが抜けた場合等に有効です。

Configuration File Paths for RT Manipulator C++ Library

sciurus17_hardwareは、Sciurus17と通信するために RTマニピュレータC++ライブラリ を使用しています。

manipulatcor_config_file_pathは ライブラリが読み込むサーボ設定ファイルへのパスを設定します。

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