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Z軸の値のシステム同定 #19

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tmori opened this issue Oct 9, 2024 · 4 comments

Assignees

Contributor

tmori commented Oct 9, 2024 •

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プラント

ボード線図、位相線図（理論、シミュレーション）
ステップ応答（理論、シミュレーション）

Contributor Author

tmori commented Oct 9, 2024 •

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PID制御

ボード線図、位相線図（理論、シミュレーション）
ステップ応答（理論、シミュレーション）

Collaborator

kenjihiranabe commented Oct 9, 2024

まずは、プラントだけで、z速度とz高度の、線形近似理論値（Bode と step response を作りました。）
https://colab.research.google.com/drive/15e1ReQwaLIpS8Avl65JudQ-kr-RbY1vy?usp=sharing

だいぶリファクタリングして、読みやすくしたので、これと、実験値と重ねてください。

Collaborator

kenjihiranabe commented Oct 10, 2024

PIDを入れたものも理論値作成済み。

tmori self-assigned this

Contributor Author

tmori commented Oct 10, 2024 •

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シミュレーション対応メモ

プラント
- ボード線図/位相線図
  - eval-plant.py で対応可能
- ステップ応答
  - 対応するツールは存在しない
  - eval-plant.pyを改造して、シグナルではない固定値を設定できるようにすれば良い。それほど難しくはない。
PID制御
- ボード線図/位相線図
  - 対応するツールは存在しない
  - eval-ctrl.pyとeval-position.bashを改修して、eval-plant.pyと同じような処理でシグナルを設定できるようにする。ここは難易度高め。
- ステップ応答
  - eval-position.bash で対応可能

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