制御側：理論とシミュレーション結果が一致するかチェックする(ステップ応答)

[tmori]

ステップ信号の実現方法

ホバリング状態(目標速度=0)から、目標速度を1m/secに変化させることで対応する。

理論との比較方法

ステップ信号の与え方は理論ベースでの線形モデル化と一致しているため、伝達関数から求めたステップ応答のグラフとシミュレーション結果のグラフを比較することで行う。

[tmori]

実験結果

ぴたりと一致した。

OK c(Steady state value)  : 1.000   (Target: 1.0±0.010 m)
OK T_r(Rise time)         : 1.562 s (Target: ≤ 2.000 s)
OK T_d(Delay time)        : 0.567 s (Target: ≤ 1.010 s)
OK O_s(Maximum overshoot) : 0.021   (Target: ≤ 0.040 m)
OK T_s(5% settling time)  : 2.072 s (Target: ≤ 5.490 s)

[kenjihiranabe]

なんか良さげ！！