⛳ Город: Краснодар
🚀 Трек: Аппаратная разработка для БПЛА
🏤 Университет: КубГУ
Состав:
- Вебер Артем-Дариус
- Звонков Илья
- Лихогуб Олег
- Хомидов Далер
Функции:
- Кэширование телеметрии
- Контроль по 6 DOF
- Отображение изображения с камеры с выделенными боксами
- Отображение управляющих комманд с ML
- Отображение истории управляющих команд (все)
- Отображение телеметрии в виде интерактивных временных графиков
- Отображение дорона и его статуса в виде 2х проекций
- Управление полезной нагрузкой
- Интерактивная карта с относительным предпологаемым (тк нет GPS) местоположением и местом сброса полезной нагрузки (спасательный круг, вода при тушении пожаров). Карта допускает возможность возможность наложения тепловых карт (пожары и лаввинная карта высот) по необходимости.
Реализовано:
- Кастомная прошавка на базе предоставленной организаторами для пилотного копьютера
- UART 7 byte package интерфейс взаимодействия с пилотный компьютером
- Модель CV классификации для определения объектов интереса в поле зрения дрона
- Математическая модель расчета вектора следования или уклонения от препятствия
- Динамическая корректировка степени вхождения ML в управление дроном, которую можно настроить потенциометрами на верхней части руля
- Возможность подключения серв к GPIO 17, код уже включен
Концепция этого дрона предпологает широкое использование автономного перемещения в пространстве, котопрое достигается при помощи использования инструментов CV, в частности была применена модель YoloV8, обученная распознование объектов и особенно людей в кадре. Был создан алгоритм который позволяет управлять дроном так, чтобы он следовал за увиденным человеком и дополнительно уклонялся от препятствий. Модель ML запущена на Raspberry Pi 4 Type B, который передает управляющие команды на пилотный контролер по интерфейсу UART. С использованием Raspbery удалось добиться скорости реакции ML 1.5 Ghz с возможности ускорения до 6 Ghz на других микроконтроллерах.