2024电子设计大赛H题智能小车

校赛完赛，实测第4问寄录35秒

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电子模块（总价370块）

• 立创地猛星MSPM0G3507主控板（电赛优惠价30块)
• R3X系列三轮小车车模 106
• MG513电机、13线霍尔编码器
• 塔克创新Tb6612电机驱动模块(带稳压) 32
• CY-25A不锈钢牛眼轮 3
• 5mmLED灯 2
• 按键 2
• 有源蜂鸣器(低电平触发) 3
• JY901S陀螺仪 95
• 8路灰度传感器 75
• 12V锂电池 22

任务点实现思路

■ 任务1

• 将任务选择按键切换至“任务点1”，按下启动按键。
• 等待小车记录初始角度 angle_initial，此时标志位 Line_flag = 0。
• 记录完成后，小车以设定速度前进，并基于 JY901S 陀螺仪数据进行角度闭环控制，保持以初始角度直行。
• 同时启用灰度传感器检测黑线，一旦检测到黑线，执行刹停操作，并通过蜂鸣器与 LED 灯进行声光反馈。

■ 任务2

• 将任务选择按键切换至“任务点2”，按下启动按键。

• 等待小车记录初始角度 angle_initial，此时标志位 Line_flag = 0。

• 记录完成后，小车以设定速度前进，并基于 JY901S 陀螺仪数据进行角度闭环控制，保持以初始角度直行。

• 同时启用灰度传感器检测黑线，一旦检测到黑线，设置标志位 Line_flag = 1，同时触发声光反馈。

• 当 Line_flag = 1 时，小车进入寻迹模式，使用灰度传感器结合 PID 控制实现巡线行驶。

• 寻迹完成后，将 Line_flag 设为 0，再次触发声光反馈，小车重新进入直行模式，继续基于陀螺仪的角度闭环控制。

• 再次检测到黑线后，执行声光反馈操作，将 Line_flag 设为 1，重复步骤 5~6 的寻迹流程。

■ 任务3

• 将任务选择按键切换至“任务点3”，按下启动按键。

• 等待小车记录初始角度 angle_initial，此时标志位 Line_flag = 0。

• 记录完成后，小车以 angle3(angle4) 为目标角度，在TimeLimit时限内原地右转，之后打开电机编码器，基于 JY901S 陀螺仪进行角度闭环控制，开始直行。

• 在直行过程中记录行驶里程，达到目标里程后，调整方向，以 8° (-5°) 为目标继续直行。同时启用灰度传感器检测黑线，一旦检测到黑线，设置标志位 Line_flag = 1，触发声光反馈。

• 当 Line_flag = 1 时，小车进入寻迹模式，使用灰度传感器结合 PID 控制实现巡线行驶。

• 寻迹完成后，将 Line_flag 设为 0，并再次触发声光反馈。

• 重复执行上述流程，实现循环运行。

■ 任务4

• 基于任务3的逻辑实现，提高电机给定速度。
• 执行完整的任务3流程共 4 次，每次均包含角度记录、直行、里程判断、黑线检测、寻迹等完整动作。