Leitor de Encoder incremental com arduino

Encoder:

Os canais A e B são utilizados como referência de cada passo de giro.
O canal Z é utilizado como referência para uma volta completa.
Fios:
- Canal Z: Amarelo
- Canal A: Verde
- Canal B: Branco
- Vcc: Vermelho
- Gnd: Preto
- Shield

Microcontrolador:

Arduino Nano
Código: encoder_io.ino

Esquemático

Data Sheet

As versões original e traduzida do datasheet do encoder podem ser consultadas no folder /datasheet. Não foi possível encontrar a documentação específica para o modelo adquirido (com canal Z), porém o modelo descrito no data sheet segue as mesmas especificações técnicas.