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step6.md

File metadata and controls

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カメラデータの可視化

概要

Raspberry Pi Mouseに搭載したウェブカメラのデータを可視化する方法を紹介します。

本ステップ実行後の状態のSceneファイルはMobileRobotUITutorialProject/Assets/Scenes/Step6.unityから入手できます。

動作確認済環境

  • Windows
    • Windows 10 Home バージョン 21H2
    • Windows 11 Pro バージョン 22H2
  • Unity
    • Unity 2021.3.4f1
    • Unity 2022.3.8f1
  • Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector v0.7.0
  • ROS 2
    • ROS 2 Foxy Fitzroy
    • ROS 2 Humble Hawksbill

手順

1. カメラデータ受信用スクリプトをアタッチ

STEP6までと同様にAssets/Scripts/ImageSubscriber.csをSubscriberオブジェクトにアタッチします。

ここまででSubscriberに追加したコンポーネントはTf Subscriber、Odom Subscriber、Laser Scan Subscriber、Image Subscriberの4つになります。

2. カメラデータ描画用GameObjectの作成と描画設定

HierarchyウィンドウのCanvasオブジェクトの子オブジェクトとしてRawImage形式のGameObjectをRawImageという名前で作成します。

RawImageオブジェクトについてInspectorウィンドウから表示位置を変更します。 Rect TransformコンポーネントのAnchor Presetsは右下寄せになるright-bottomを選択します。 Pos X, Pos Y, Pos Z, Width, Heightはそれぞれ-170, 460, 0, 320, 240にします。

次に、Subscriberオブジェクトを選択してInspectorウィンドウを開き、Image SubscriberコンポーネントのRaw Imageに先程作成したRawImageオブジェクトをを指定します。

＊SubscriberオブジェクトのImage Subscriberにて、ROS Topic Nameがimage_raw/compressedになっていることを確認してください。

3. Unityプロジェクトの実行

STEP2と同様に、

  1. 再生モードでUnityプロジェクトを実行
  2. Raspberry Pi Mouseでコマンドを実行
  3. 操作ボタンから移動指令送信

の手順でロボットを動かしてみます。

オドメトリとLiDARデータに加えて、カメラデータを可視化することができました。

最後に、動作確認が終わったら全ての端末でCtrl+Cを押してコマンドを終了させます。

本STEPのまとめ

カメラデータ受信用スクリプトとカメラデータ描画用オブジェクトを追加し、カメラデータを可視化する方法を紹介しました。