Simulation avec Ardupilot, Gazebo et ROS2

Ce guide explique étape par étape comment installer les programmes requis pour notre projet : WSL, ROS 2 Humble, Gazebo, Mission Planner et Ardupilot. Des placeholders sont laissés pour insérer des images et des liens vers les sites officiels.

🖥️ Installation de WSL (Windows Subsystem for Linux)

👉 Étape 1 : Activer WSL

1. Ouvrir un terminal (PowerShell) et exécuter la commande suivante :

   wsl --install -d ubuntu-22.04
   wsl --update

Si votre ordinateur à 16gb de RAM ou moins, il est nécéssaire d'executé cette command dans Powershell, pour allouée plus de mémoire à WSL2

"[wsl2]`nmemory=8GB`nswap=16GB" | Out-File -FilePath "$env:USERPROFILE\.wslconfig" -Encoding UTF8

🖥️ Installation de ROS2, Gazebo, Ardupilot et SITL pour Ardupilot

👉 Étape 2 : Installation du script dans Ubuntu

git clone https://github.com/zenith-polymtl/ardupilot_sim.git
cd ardupilot_sim
chmod +x install_ardupilot_ros2.sh
./install_ardupilot_ros2.sh

🖥️ Utilisation de ROS2, Gazebo, Ardupilot et SITL pour Ardupilot

👉 Étape 3 : Lancer une simulation exemple

cd ardu_ws
./run_simulation.sh

👉 Étape 4 : Connection via Mavproxy

mavproxy.py --console --map --aircraft test --master=:14550

👉 Exemple de commandes utiles

Cette commande permet de voir les nodes et topics ROS2 envoyé par Ardupilot et Gazebo. Commencer par vérifier que l'environment est sourcé:

source ~/ardu_ws/install/setup.bash

Utiliser les commandes suivantes: See the node appear in the ROS graph

ros2 node list

See which topics are exposed by the node

ros2 node info /ardupilot_dds

Echo a topic published from ArduPilot

ros2 topic echo /ap/geopose/filtered

👉 Exemple de contrôle du drone via Mavproxy

Cette exemple va vous permette de voir votre quadcopter décoller, faire des cercles et revenir à son point de départ. Vous devez être connecter à Mavlink pour executer le commande (voir Étape 4)

Change to GUIDED mode, arm the throttle, and then takeoff:

mode guided
arm throttle
takeoff 40

Change to CIRCLE mode and set the radius to 2000cm

rc 3 1500
mode circle
param set circle_radius 2000

When you’re ready to land you can set the mode to RTL (or LAND):

mode rtl

👉 Exemple de contrôle du drone via Mission Planner sur Windows

1. Aller chercher l'IP de la sortie de la machine virtuel WSL2 Sur Powershell:

   ipconfig

   Vous devez trouver l'address IPv4 pour la carte réseau: Carte Ethernet vEthernet (WSL (Hyper-V firewall)) et prenez-là en note

2. Lancer Mavproxy comme à l'étape 4:

   mavproxy.py --console --map --copter test --master=:14550 --out=udp:[ip trouvé à l'étape précédente]:14550

3. Connectez-vous avec Mission Planner via UDP et le port 14550

   

👉 En cas de problèmes:

Voici de commande utile dans PowerShell

En cas où Gazebo et la Simulation ne boot plus, il est recommandé de redémarrer WSL2, pour ce faire, executé cette commande, puis relancer VSCode ou Terminal:

wsl --shutdown

En cas d'avoir besoin de réinstaller WSL2 et Ubuntu, utiliser cette commande pour déinstaller Ubuntu 22.04, puis réinstaller grâce au commande de l'étape 1:

wsl --unregister Ubuntu-22.04

🔗 Liens Utiles

• 🌐 ROS 2 Humble Installation : Site officiel ROS 2
• 🌐 Docs Ardupilot Development : ArduPilot Development Site
• 🌐 Docs Ardupilot Gazebo : ROS 2 with Gazebo
• 🌐 Docs Ardupilot ROS2 : ROS 2 with SITL
• 🌐 Commandes Mavproxy : Mavproxy cheatsheet
• 🌐 Liste de tous les paramètres d'ardupilot : Complete Parameter List
• 🌐 Docs Gazebo : Gazebo Binary Installation
• 🌐 Mission Planner : Installing Mission Planner
• 🌐 Commandes Mavlink : https://ardupilot.org/dev/docs/mavlink-commands.html
• 🌐 Docs Pymavlink : https://mavlink.io/en/mavgen_python/

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✨ Bon courage pour l'installation ! 🚀