joy_franka_vel_control

Este paquete de ROS se ha desarrollado para teleoperar el controlador de velocidad cartesiana del manipulador Franka Emika Panda mediante un mando linux. La creación de este paquete se enmarca dentro del proyecto RAFI.

Funcionamiento

Este paquete contiene el nodo joy_franka_node. Este nodo se subscribe al topic /Joy para obtener el estado del mando en forma de mensaje sensor_msg/joy. Usa esa información para mandar comandos de velocidad al controlador del manipulador. Para ello, publica un mensaje de Geometry_msg/Twist en el controlador.

Se utiliza una versión modificada del controlador de ejemplo de velocidad cartesiana de franka_example_controllers. Esta versión permite la subscripción a un topic para obtener la velocidad deseada.

Instalación

Paquetes necesarios

Para su uso, se debe tener instalados los siguientes paquetes. Se adjunta el enlace que contiene información sobre su instalación.

• joy. Driver para el mando. Disponible en: http://wiki.ros.org/joy.
• franka_ros_rafi. Se trata de una versión modificada del metapaquete franka_ros.

Instalación de este paquete

git clone https://github.com/rodri-castro/joy_franka_vel_control.git
catkin_make

Uso

roslaunch joy_franka_vel_control teleop_franka.launch

Este comando lanza el nodo del driver del mando junto con el nodo joy_franka_node. Este archivo de lanzamiento no lanza el controlador de velocidad cartesiana del manipulador.