Este paquete de ROS contiene el nodo teleop_twist_node encargado de la teleoperación de un controlador de velocidad cartesiano mediante un mando. Se ha diseñado para la teleoperación de una plataforma móvil omnidireccional controlada por dos placas Roboclaw.
Este nodo se subscribe al topic /Joy que contiene un mensaje del tipo sensor_msgs/Joy con la información sobre el estado del mando. Procesa la información y publica en el topic /cmd_vel un mensaje del tipo Geometry_msg/Twist.
Para iniciar el movimiento, el operador debe pulsar el botón B del mando y accionar el joystick JL, para comandar velocidad lineal en el plano XY, o el joystick JR, para comandar velocidad angular sobre el eje Z de la plataforma.
Para su uso, se debe tener instalados los siguientes paquetes. Se adjunta el enlace que contiene información sobre su instalación.
joy. Driver para el mando. Disponible en: http://wiki.ros.org/joy.roboclaw_ros. Se trata de una adaptación del paqueteroboclaw_rospara dos placas funcionando simultáneamente.
En la terminal de linux:
git clone https://github.com/rodri-castro/joy_base_control.git
catkin_makeroslaunch joy_base_control teleop_twist.launchEste comando se encarga de iniciar el nodo del driver del mando y el nodo teleop_twist_node que se encarga de publicar el comando de velocidad en el topic. El nodo del controlador se debe lanzar de manera independiente.
Para modificar la relación entre los ejes/botones y su funcionalidad se debe modificar el archivo joy.config.yaml contenido dentro de la carpeta /config. Se recomienda el programa Jstest-gtk para identificar los botones y los ejes.
Este paquete se ha desarrollado para enviar comandos de velocidad al controlador Roboclaw de los motores. No contiene el controlador de la base. Solo contiene el nodo encargado de traducir la información del mando a un mensaje Twist. El controlador de la base debe ser lanzado por separado. Para lanzar todos los nodos relacionados con la teleoperación y el control de la base, véase el paquete rafi_launch_files.