Python言語サポートの追加:
- PDU (Protocol Data Unit) のPythonクラスを自動生成する機能が追加されました。
- PythonでPDUの読み書きや変換を行うためのライブラリ、テンプレート、ユーティリティが多数追加されています。
Hakoniwaサービスメッセージ機能の追加:
- ROSのServiceのように、リクエストとレスポンスを行うための新しいメッセージ型 (hako_srv_msgs) が追加されました。
- これに伴い、サービスメッセージを生成・利用するための仕組みが導入されています。
新しいメッセージ型の追加:
- Disturbance (外乱)、DroneStatus (ドローン状態)、MonitorCamera (監視カメラ)
  など、シミュレーションのための新しいメッセージが多数追加されました。
- PointCloud2 など、より複雑なROSメッセージ型への対応も進められています。
テストの拡充:
- C++およびPythonでのPDU相互変換を検証するテストコードが追加されました。
- テスト実行を容易にするためのスクリプト (run_tests.bash) も追加されています。
ドキュメントの更新:
- README.md が更新され、サービス機能に関する説明 (README-srv-ja.md, README-srv.md) など、新しいドキュメントが追加されました。

内部的な変更

PDUのバイナリ↔構造体変換処理のリファクタリングとバグ修正が多数行われています。
C#向けのPDUクラスも、新しいメッセージ型への対応や機能改善のために更新されています。
PDU定義ファイル（JSON, offset）や生成スクリプトも、機能追加に合わせて変更されています。

まとめ

world-expo2025 タグ以降の最も大きな変更点は、Pythonへの本格的な対応と、サービスメッセージ機能の導入です。これにより、ROS
2との連携機能が大幅に強化され、より多様なシミュレーションシナリオに対応できるようになっています。また、プロジェクト全体の品質向上のため
、テストの拡充やリファクタリングも活発に行われています。

Assets 2