CCPP-BasedOn-VectorMap

本项目是一个基于 MATLAB 的覆盖式路径生成工具，用于生成覆盖式的高精地图车道路径，数据格式为 Autoware Vector Map。
生成后的路径数据可用于 Unity 中的 Autoware MapToolbox 进行高精地图的可视化展示并可在Autoware中读取进行路径规划与导航使用。

上手指南

开发前的配置要求

• MATLAB 环境（R2024b 或更高版本）
• MapToolbox_ForRoadSweeper 包（用于加载与生成 Autoware Vector Map 数据）
• Unity 2022.3.49f1 或更高版本
• Windows 操作系统

使用步骤

1. 首先需要使用 Unity 并加载 Autoware MapToolbox包，加载点云数据并绘制Custom Area作为边界、lane作为初始车道，使用Save Autoware ADASMMap to folder保存到data/文件夹中。
2. 然后在 MATLAB 中执行 src/main.m 生成高精地图数据。
3. 之后在 Unity 中
4. 在 Unity 中，使用Load Autoware ADASMap from folder加载生成的高精地图数据。
5. 在ROS Autoware中读取地图数据进行路径规划与导航。

文件目录说明

• .gitignore：Git 忽略规则。
• .vscode/：包含调试配置文件（如 launch.json）。
• data/：存放 Autoware Vector Map 原始数据（CSV 文件），例如 area.csv、point.csv 等。
• output/：存放生成的高精地图数据（CSV 文件），例如 lane.csv、node.csv 等。
• src/：包含核心 MATLAB 源码
  • main.m：主入口脚本。
  • readVectorMapData.m：读取 CSV 数据。
  • spiralPathGen.m：生成螺旋路径。
  • smoothCorners.m：路径转角平滑处理。
  • 其他辅助函数。

软件架构

项目采用模块化设计，将数据读取、路径生成、平滑处理、数据保存等功能分成独立的脚本和函数。主要流程包括：

1. 数据读取（使用 readVectorMapData.m）
2. 边界与起始车道提取（使用 getCustomArea与getInitialLaneSegment）
3. 路径生成（使用 spiralPathGen.m）
4. 路径平滑（使用 smoothCorners.m）
5. 数据保存（使用 saveSmoothPathToVectorMap.m）

使用到的框架

• MATLAB：主要开发和运行环境
• Autoware：提供 Vector Map 数据格式
• Unity：高精地图的可视化与绘制平台
• Autoware MapToolbox：Unity 中用于加载和绘制高精地图数据的工具

作者

作者：Wang Ruifan
邮箱：[email protected]
项目链接：项目仓库链接